UNIT algorob;
INTERFACE
uses crt;
const e0 = 1e-2;
const Dark = 0; Blue = 9; White = 15; Grey = 7; Green = 10; Yellow = 14;
      SkyBlue = 11; Brown = 6; Red = 12;  {основные цвета}
const ScrText = 0; ScrGraph256 = 19;      {основные экранные режимы}
type Robot = object
     x,y:real;                            {координаты}
     alfa:real;                           {ориентация в пространстве}
     Nose:char;                           {запах, который чувствуешь}
     go:integer;                          {кол-во взятых объектов}
     procedure Move(R:real);              {вперёд на R метров}
     procedure Remove(R:real);            {назад на R метров}
     procedure Left(R:real);              {влево}
     procedure Right(R:real);             {вправо}
     procedure Refresh;                   {обновить изображение}
     procedure CloseEyes;                 {показать видимое закрытыми глазами}
     function TypeOfObj(R1,R2:real):byte; {тип объекта}
end;
type Obj = record                         {характеристика объекта}
     xo,yo,ao:real;                        {ao - характеристика только стен}
     tip:byte                              {tip - один из типов (18..255)}
end;
type Territory = object
     they:array [1..500] of obj;          {список объектов}
     nnn:integer;                         {кол-во объектов}
     procedure Clear;                     {удалить все объекты}
     procedure Delete(R:integer);         {удалить объект с номером R}
     procedure Add(R:obj);                {добавить объект}
     procedure Draw(R1,R2:integer);       {нарисовать поле со смещ. R1,R2}
end;
var sc:integer;                           {установленый режим}
    xs,ys:integer;                        {смещение поля в метрах}
    cs:byte;                              {выбранный тип объекта}
    robi:robot;                           {объект "робот"}
    pole:territory;                       {поле (объект "территория")}
    names:array [18..255] of string [20]; {название типа объектов}
    WALLorBALL:array [18..255] of boolean;{тип типа объекта (FALSE-шар, TRUE-стена)}
    i,j:integer;                          {переменные цикла (для удобства)}
    jk:integer;                           {1, если нажата добавочная клавиша}
    screen:array [1..200,1..320] of byte absolute $a000:0000;
    palitra:array [0..10,0..255,1..3] of byte;
    actpal,color:integer;
procedure ModeColor(n,r,g,b:byte);        {                }
procedure SetColor(a:byte);               { Г Р            }
procedure SetPalitra(a:byte);             {     А          }
procedure PutPixel(x,y:integer);          { Г     Ф        }
procedure Circle(x,y,n:integer);          {  Р      И К А  }
procedure Bar(x,y,x1,y1:integer);         {   А            }
procedure Line(x,y,x1,y1:integer);        {    Ф И К А     }
procedure CircPaint(x,y,r:integer);       {                }
procedure Help(R:string);                 {условие задачи и инструкция}
procedure ToMouse;                        {перейти к управлению мышью}
procedure DrawService;                    {нарисовать всё, кроме полей}
procedure Scr(R:integer);                 {установить нужный экранный режим}
procedure Cyfr(R:integer; R1,R2:integer); {поставить цифру R в место (R1; R2)}
function Ugol(R:integer):real;            {перерасчёт пикселей в угол}
function Pixel(R:real):integer;           {перерасчет углов в пиксели:
                                             угол: вверх(+), вниз(-),
                                             влево(+), вправо(-), [-pi/4;pi/4]}
function Tan(R:real):real;                {тангенс угла}
function ugol_0_2pi(R:real):real;         {приведение угла к [0;2*pi)}
function ugol_0subPI_pi(R:real):real;     {приведение угла к [-pi;pi)}
procedure MouseInit;                      {инициализация мыши}
procedure MouseShow;                      {видимая мышь}
procedure MouseHide;                      {невидимая мышь}
procedure MousePos(mx,my:integer);        {переместить мышь в точку}
function MouseKey:integer;                {узнать клавишу мыши}
function MouseX:integer;                  {узнать координату X мыши}
function MouseY:integer;                  {узнать координату Y мыши}